Отрывок: Рассмотрим задачу отслеживания звеном манипулятора за- данной траектории 1^(𝑡), 2^(𝑡). Для построения управляющего воздействия произведем замену управляющего воздействия 𝑣 = −𝑀𝑔𝑠𝑖𝑛𝑥1 + 𝑢(0) 𝐽1 + 𝐽𝑚 во втором уравнении системы (2.9). Получим следующую систему{︃ ?˙?1 = 𝑥2, ?˙?2 = 𝑣. (2.10) Управляющее воздействие строим таким образом, чтобы управ- ление позволило приблизиться к заданной траектории. Функцию 𝑣 ищем в виде ...
Название : | Понижение размерности задачи управления манипулятором с упругими сочленениями |
Авторы/Редакторы : | Александров Д. С. Воропаева Н. В. Министерство науки и высшего образования Российской Федерации Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет) Институт информатики математики и электроники |
Дата публикации : | 2020 |
Библиографическое описание : | Александров, Д. С. Понижение размерности задачи управления манипулятором с упругими сочленениями : вып. квалификац. работа по направлению подгот. 01.03.02 "Прикладная математика и информатика" (уровень бакалавриата) / Д. С. Александров ; рук. работы Н. В. Воропаева ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Ин-т информатики, математики и электроники,. - Самара, 2020. - on-line |
Аннотация : | Объект исследования - модель однозвенного робота-манипулятора c упругими сочленениями при наличии слабой диссипации. Цель работы - построение модели более низкого порядка, адекватно отражающей поведение начальной системы, и построение управления, обеспечивающего отслеживание звеном манипулятора заданной траектории. Методы исследования - метод интегральных многообразий для сингулярно возмущенных систем дифференциальных уравнений. Исследована модель робота-манипулятора с упругим сочленением. Рассмотрена задача отслеживания звеном манипулятора заданной траектории. Построены траектории движения звена манипулятора в системе компьютерной алгебры Maple. Результаты могут быть использованы при решении задач управления манипуляторами. |
Другие идентификаторы : | RU\НТБ СГАУ\ВКР20200831124452 |
Ключевые слова: | интегральное многообразие редукция упругие сочленения роботы-манипуляторы математические модели |
Располагается в коллекциях: | Выпускные квалификационные работы |
Файлы этого ресурса:
Файл | Размер | Формат | |
---|---|---|---|
Александров_Денис_Сергеевич_Понижение_размерности_задачи_управления.pdf | 1.21 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать полное описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.