Отрывок: Рассмотрим задачу отслеживания звеном манипулятора за- данной траектории 1^(𝑡), 2^(𝑡). Для построения управляющего воздействия произведем замену управляющего воздействия 𝑣 = −𝑀𝑔𝑠𝑖𝑛𝑥1 + 𝑢(0) 𝐽1 + 𝐽𝑚 во втором уравнении системы (2.9). Получим следующую систему{︃ ?˙?1 = 𝑥2, ?˙?2 = 𝑣. (2.10) Управляющее воздействие строим таким образом, чтобы управ- ление позволило приблизиться к заданной траектории. Функцию 𝑣 ищем в виде ...
Полная запись метаданных
Поле DC | Значение | Язык |
---|---|---|
dc.contributor.author | Александров Д. С. | ru |
dc.contributor.author | Воропаева Н. В. | ru |
dc.contributor.author | Министерство науки и высшего образования Российской Федерации | ru |
dc.contributor.author | Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет) | ru |
dc.contributor.author | Институт информатики | ru |
dc.contributor.author | математики и электроники | ru |
dc.coverage.spatial | интегральное многообразие | ru |
dc.coverage.spatial | редукция | ru |
dc.coverage.spatial | упругие сочленения | ru |
dc.coverage.spatial | роботы-манипуляторы | ru |
dc.coverage.spatial | математические модели | ru |
dc.creator | Александров Д. С. | ru |
dc.date.issued | 2020 | ru |
dc.identifier | RU\НТБ СГАУ\ВКР20200831124452 | ru |
dc.identifier.citation | Александров, Д. С. Понижение размерности задачи управления манипулятором с упругими сочленениями : вып. квалификац. работа по направлению подгот. 01.03.02 "Прикладная математика и информатика" (уровень бакалавриата) / Д. С. Александров ; рук. работы Н. В. Воропаева ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Ин-т информатики, математики и электроники,. - Самара, 2020. - on-line | ru |
dc.description.abstract | Объект исследования - модель однозвенного робота-манипулятора c упругими сочленениями при наличии слабой диссипации. Цель работы - построение модели более низкого порядка, адекватно отражающей поведение начальной системы, и построение управления, обеспечивающего отслеживание звеном манипулятора заданной траектории. Методы исследования - метод интегральных многообразий для сингулярно возмущенных систем дифференциальных уравнений. Исследована модель робота-манипулятора с упругим сочленением. Рассмотрена задача отслеживания звеном манипулятора заданной траектории. Построены траектории движения звена манипулятора в системе компьютерной алгебры Maple. Результаты могут быть использованы при решении задач управления манипуляторами. | ru |
dc.format.extent | Электрон. дан. (1 файл : 1,2 Мб) | ru |
dc.title | Понижение размерности задачи управления манипулятором с упругими сочленениями | ru |
dc.type | Text | ru |
dc.subject.rugasnti | 50.01 | ru |
dc.subject.udc | 004.896 | ru |
dc.textpart | Рассмотрим задачу отслеживания звеном манипулятора за- данной траектории 1^(𝑡), 2^(𝑡). Для построения управляющего воздействия произведем замену управляющего воздействия 𝑣 = −𝑀𝑔𝑠𝑖𝑛𝑥1 + 𝑢(0) 𝐽1 + 𝐽𝑚 во втором уравнении системы (2.9). Получим следующую систему{︃ ?˙?1 = 𝑥2, ?˙?2 = 𝑣. (2.10) Управляющее воздействие строим таким образом, чтобы управ- ление позволило приблизиться к заданной траектории. Функцию 𝑣 ищем в виде ... | - |
Располагается в коллекциях: | Выпускные квалификационные работы |
Файлы этого ресурса:
Файл | Размер | Формат | |
---|---|---|---|
Александров_Денис_Сергеевич_Понижение_размерности_задачи_управления.pdf | 1.21 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать базовое описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.