Отрывок: 5) Далее необходимо связать полученные звенья в единый манипулятор. Для этого используется функция SerialLink: PRIMER = SerialLink(L, ‘name’, ‘PUMA’) Где параметр ‘name’ указывает, что после запятой следует ожидать имя манипулятора. Получаем: Рисунок А.9 – Связка описанных звеньев Как видно из таблицы, параметр theta определяется матрицей q размерностью 3x1. Давайте создадим и заполним её: q = [0 pi/4 pi/4] 6) Текущее, заданное в к...
Название : | Лабораторный практикум по анализу работы робота манипулятора |
Авторы/Редакторы : | Ракитин И. П. Макарьянц Г. М. Министерство образования и науки Российской Федерации Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет) Институт двигателей и энергетических установок |
Дата публикации : | 2018 |
Библиографическое описание : | Ракитин, И. П. Лабораторный практикум по анализу работы робота манипулятора : вып. квалификац. работа по спец. "Энергетическое машиностроение" / И. П. Ракитин ; рук. работы Г. М. Макарьянц ; М-во образования и науки Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Ин-т двигателей и энергет. установок, Каф. автомат. си. - Самара, 2018. - on-line |
Аннотация : | Цель работы: разработать лабораторный практикум по анализу работыробота манипулятора для обучения студентов кафедры АСЭУ.В ходе работы были выделены основные разделы курса: кинематика,динамика и траектория манипулятора, линейное управление манипулятором.Разработаны лабораторные работы на выделенные темы. |
Другие идентификаторы : | RU\НТБ СГАУ\ВКР20180712140142 |
Ключевые слова: | MatLab Simulink кинематика роботы манипуляторы линейное управление лабораторный практикум динамика |
Располагается в коллекциях: | Выпускные квалификационные работы |
Файлы этого ресурса:
Файл | Размер | Формат | |
---|---|---|---|
Ракитин_Иван_Павлович_Лабораторный_практикум_анализу.pdf | 1.6 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать полное описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.